Erfrecht: kinderen erven woning, testament om uitkopen te voorkomen?

Hallo! Wij (3 kinderen) van een alleenstaande vader hebben wat vragen. Onze vader woont in koopwoning 1. Hij heeft ook een koopwoning 2. Deze laatste is hypotheekvrij. Onlangs is één van ons in die woning getrokken. Zij woont daar met goedvinden van de andere twee dochters en het is de bedoeling dat zij daar ook blijft wonen als op enig moment vaders komt te overlijden. We lezen dat wettelijk deze dochter de anderen moet uitkopen op het moment dat vaders overlijdt. Als dat inderdaad zou moeten, is dat een issue want weinig/geen inkomen, dus geen hypotheek mogelijk. Wat zijn opties? - Vaders maakt een testament op waarin hij deze dochter recht op de woning geeft? Of moet zij dan nog steeds bij overlijden de anderen uitkopen? - Als er geen testament wordt opgemaakt, moet ze via notaris de andere 2 toch tegen marktwaarde uitkopen? - Zijn er nog meer opties waarin we dit nu goed kunnen regelen? Bedankt!